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Natural de Nova Odessa, interior de São Paulo, Rafael Mendes ingressou na Banda Sinfônica do Estado de São Paulo aos 15 anos, onde foi Eufonista Principal por dezessete anos. Na Alemanha, atuou como professor de low brass na Orchesterschule KlangWelt e eufonista solo da BlechKlang Brass Band. Conquistou o primeiro lugar no concurso nacional Prelúdio da TV Cultura e no Deutsches Musikfest, na Alemanha. Além disso, obteve o 3º lugar no concurso nacional Prêmio Weril, foi finalista do concurso nacional Furnas Geração Musical e semifinalista da International Tuba and Euphonium Competition, na Áustria.

Rafael tem se apresentado na Argentina, França, Portugal, Alemanha, Espanha, Áustria, Inglaterra e Peru, além de colaborar com as principais orquestras do Brasil, incluindo a Orquestra Sinfônica do Estado de São Paulo. Com a Filarmônica de Minas Gerais, foi o primeiro solista da série Concertos para a Juventude e, atualmente, atua como Tubista Principal e também é professor da Academia Filarmônica.